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为何工业无锡机器人至少需要6个自由度

2021-01-29 09:10:47

为何工业无锡机器人至少需要6个自由度

       如果我们想要确定空间上一个点位置需要三个参数:X,Y,Z,但刚体都是有大小形状的不仅仅有位置还有姿态,用绕X轴,Y轴,Z轴所成角度来描述刚体的姿态,分别用α,β,γ来表示。

       所以描述三维空间内刚体位置姿态需要六个参数,无约束的刚体在三维空间内的自由度就是6,工业机器人末端假如想在三维空间内实现不受约束的运动,需要6个自由度。


无锡机器人



       所以六关节工业机器人末端坐标表现形式就是(X,Y,Z,A,B,C)六个参数。六个自由度分别是三个方向的平移和绕三个轴的旋转。那么六关节机器人可以实现他运动范围内的位置和姿态的到达。

       其实不是所有工业机器人都有六个自由度的。比如Scara,Delta机器人只有四个自由度。大多数直角机器人也只有3-4个自由度。

       一般简单粗暴判断机器人有几个自由度方法就是就数他有几个电机。

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