核心痛点：面对曲面、角接、搭接、空间交错焊缝等复杂异形工件（如汽车底盘、工程机械零部件），传统 6 轴水平焊接机器人臂展和关节活动范围有限，无法到达部分焊接位置（如工件内部、狭小空间），导致需人工补焊，补焊占比超 20%；同时，末端执行器角度调整受限，无法实现最优焊接姿态，影响焊缝质量。
关键原因：机器人自由度不足（6 轴仅能实现 6 个方向运动），作业范围存在盲区；末端执行器为固定结构，无法灵活调整焊接角度和姿态；机器人本体体积大，在狭小空间内作业受限。
解决办法：选用 7-9 轴高自由度水平焊接机器人，额外增加的 1-3 个关节可实现更灵活的姿态调整，作业范围扩大 50%，无焊接盲区；搭载柔性末端执行器，支持 360° 旋转和 ±45° 摆动，可根据焊缝位置自动调整焊接角度，确保熔池保护充分；采用紧凑型机器人本体设计，机身宽度缩小至 300mm，适配狭小空间作业；搭配 3D 视觉引导系统，实时捕捉复杂焊缝轨迹，动态调整机器人运动路径，完全替代人工补焊。
